Уже в эпоху иберов — народа кельтского происхождения — существовало укрепление, остатки которого можно видеть и сейчас в юго-западной части города. Но основная часть руин восходит к римской эпохе. После эпичной осады, продлившейся восемь месяцев, Сагунто был захвачен в 219 г. до н.э. карфагенским полководцем Ганнибалом (247-183 гг. до н.э.), что стало поводом для Второй Пунической войны между Римом и Карфагеном.
С 214 г. до н.э. римляне, отвоевавшие право владения городом, реконструировали и усилили укрепления, сделав их основной опорой для завоевания Испании. При императоре Августе (63-14 гг. до н.э.) в крепости были проведены существенные изменения.
Сагунто превращается в Муренедро.
В последние годы существования Римской империи и после ее падения в Испании началась миграционная суета, продлившаяся до прихода вестготов, которые осели в этой бывшей римской провинции. Благодаря им (точнее благодаря их потомкам) это место получило название Мурвиедро (исп. «старые стены»).
Стойкость и неизбежное падение Сагунто, самого верного союзника Рима в Испании, были увековечены римским историком Титом Ливием, который сказал фразу, емко описавшую робкий пацифизм Сената и римского общества: «Dum Romae consulitur, Saguntum expugnatur» — «Пока в Риме идет обсуждение, Сагунто завоевали». Эта фраза стала пословицей, критикующей недальновидность правителей, которые из-за трусости или нежелания ввязываться в конфликт предпочитают не замечать угроз.
С VIII по XIII в. эта местность принадлежала арабам. Благодаря положению на берегу Средиземного моря она получила бурное развитие: тут появились общественные бани, школы и больницы.
После Реконкисты город вошел в серьезный экономический кризис, постепенно отставая в развитии от соседней Валенсии. Пришли в упадок и укрепительные сооружения, к тому времени уже устаревшие. Однако еще в 1811 г. у старинной крепости проходили ожесточенные сражения. Осажденный войсками французского маршала Сюше и защищаемый солдатами генерала Андриани, Сагунто долго отражал атаки, но в конце концов пал. Во время финальной схватки была разрушена башня Геракла на западной стороне, которая до тех пор являлась одним из основных Очаков сопротивления.
В 1877 г. город Мурвиедро вернул себе римское название Сагунто, которое и закрепилось до настоящего момента.
